fanuc机器人怎么回到上层程序
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发布时间：2022-04-21 18:57
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时间：2022-06-03 18:24
展开3全部 按下TP或操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部E-STOP信号。输入UI[1] *IMSTP。
1.机器人程序：
FANUC 机器人程序分为TP 、MACRO 、CAREL 几种类型。 TP 为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO 为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。
CAREL 为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。
1.1 Fanuc 机器人使用Style 方式调用程序，主程序名即为Style X ，9: TIMER[1]=START ;(定时器1启动) 10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;
17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;
手动执行程序：
注：在某些新型号的机器人(如：RW 100iB)上，LOCAL和REMOTE的选择是通过软件设置的。
三.手动I/O控制在程序执行之前可以手动控制外部设备和机器人之间的I/O。
■ 强制/输出
■ 仿真输入/输出
2. 仿真输入/输出。
仿真输入/输出功能可以在不和外部设备通讯的情况下，内部改变信号的状态。这一功能可以在外部设备没有连接好的情况下，检测I/O语句。
四、Wait语句,当程序在运行中遇到不满足条件的等待信号语句时，会一直处于等待状态(图2)，此时，如果想继续往下运行，可以通过以下操作跳过等待信号语句。
五、自动运行外部I/O用来控制自动执行程序和生产。
■ 机器人需求信号(RSR1-RSR4)选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。
■ 程序号码选择信号(PNS1-PNS8 和PNSTROBE)选择一个程序。当一个程序被中断或执行，这些信号被忽略。
■ 自动开始操作信号((PROD_START)开始从第一行执行一个被选择的程序，当一个程序被中断或执行，这个信号不被接受。
■ 外部开始信号(START)重新开始当前中断的程序。
为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被满足：
■ TP开关置于ON
■ 自动模式为REMOTE
■ UI[3] *SFSPD 为ON
■ UI[8] *ENBL 为ON
■ 系统变量$RMT_MASTER为0(默认值是0)
注意：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备。
