ROS入门(十五)---录制与回放数据
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发布时间：2024-12-24 22:38
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时间：4分钟前
ROS入门教程深入讲解了录制与回放数据的步骤。首先，通过启动turtlesim节点，你可以记录运行时的话题数据到名为bag文件的存储中。要录制所有发布的话题，可以在新终端中执行rostopic命令查看可录制的话题，然后在新的终端窗口中使用rosbag record命令，附加参数-a以包含所有已发布的消息。
录制完成后，你可以检查生成的bag文件，如~/bagfiles中的文件，它记录了录制期间所有节点发布的消息。接下来，使用rosbag info命令查看文件内容，确认消息类型、数量和发布的话题。为了回放数据，先停止turtle_teleop节点，然后在bag文件目录下运行rosbag play，可以调整默认的等待时间或发布速率，以便重现系统运行过程。
在处理大规模系统时，如PR2，可能需要录制的话题数量，可通过指定话题参数只录制特定内容。例如，使用-O参数创建子集.bag文件，只包含指定的话题。
然而，需要注意的是，由于系统定时精度的微小变化，rosbag record和play在回放时可能无法完美复制原始行为，尤其是在处理对时间敏感的节点如turtlesim时。因此，期望完全模拟原始系统行为是不现实的。
