专利名称：一种基于改进人工势场法的多自由度机械臂动态避
障路径规划方法
专利类型：发明专利发明人：刘山,谢龙
申请号：CN201810008810.X申请日：20180104公开号：CN108326849A公开日：20180727
摘要：本发明公开一种基于改进人工势场法的多自由度机械臂动态避障路径规划方法，该方法首先利用目标在当前时刻的位置和速度信息在机械臂末端构造吸引速度，利用障碍物当前时刻和上一时刻的位置信息在机械臂上离障碍物距离最近点处构造排斥速度，然后通过笛卡尔空间与机械臂关节空间的映射关系，将吸引速度和排斥速度映射到关节空间进行矢量合成，用于机械臂动态避障规划。在机械臂运动过程中，实时检测机械臂是否陷入局部极小值点，若陷入局部极小值，则添加虚拟障碍物，使机械臂跳出局部极小值，继续运动并追踪动态目标。本发明通过避免笛卡尔空间障碍物到机械臂关节空间的映射，降低了计算复杂度，使人工势场法能够适用于多自由度机械臂。
申请人：浙江大学
地址：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
国籍：CN
代理机构：杭州求是专利事务所有限公司
代理人：邱启旺
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