http://style.cntv.cn/2013/07/11/VIDE1373542443479900.shtml 前几分钟是机器人最新时报 http://tv.cntv.cn/video/C10153/95160d34a32a3ddd2e87d78c0a4e5c44 “说天下”节目报道机器人足球世界杯
http://v.youku.com/v_show/id_XNDU1NDkwNzE2.html 2013年亚太机器人大赛规则
http://v.youku.com/v_show/id_XMTE5MzUwMTY=.html?from=y1.2-1-105.4.7-1.12-1-2-6 载人履带机器人视频
http://v.youku.com/v_show/id_XNTQ0NzkxMDAw.html
赛
http://www.soku.com/search_video/q_%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E5%A4%A7%E6%93%82%E5%8F%B0?f=1&kb=02114020kv100_%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E7%BB%84%E8%A3%85%E8%A7%86%E9%A2%91_%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E5%A4%A7 机器人大擂台
【TV】机器人大擂台 第一届 世界锦标
本大纲是网上下载的（可参考而已）
课程代码：030142006
课程英文名称：Robotic Technology and Its Applications 课程总学时：32 讲课：32 实验：0 上机：0 适用专业：自动化各专业
大纲编写（修订）时间：2010.7
一、大纲使用说明
（一）课程的地位及教学目标
机器人技术及应用是一门综合性较强的学科，主要讲授机器人技术及应用的基本知识、基本理论和基本方法。在自动化专业培养计划中，它起着至关重要的作用，使学生对已学知识有了更好的掌握，培养学生综合应用的能力。 通过本课程的学习，学生将达到以下要求：
1． 了解机器人技术发展的概况；
2． 了解机器人的基本构造特征及状态描述；
3．了解机器人坐标系统，掌握坐标系的相互转化；
4．掌握机器人位置运动学、速度运动学和动力学的相关知识；
5．具有运用自动化相关理论，综合解决问题的能力。 （二）知识、能力及技能方面的基本要求 1.基本知识：掌握机器人的一般特征，坐标系统、位置运动学、速度运动学和动力学等。 2.基本能力及技能：掌握机器人世界坐标系统和手坐标系统的转化，根据位置运动学、速度运动学、动力学及自动控制理论的相关知识解决问题的能力。
（三）实施说明
1.教学方法：课堂讲授中要重点对基本概念、基本方法和解题思路的讲解；采用启发式教学，培养学生思考问题、分析问题和解决问题的能力；引导和鼓励学生通过实践和自学获取知识，培养学生的自学能力；增加讨论课，调动学生学习的主观能动性；注意培养学生提
高利用标准、规范及手册等技术资料的能力。讲课要联系实际并注重培养学生的创新能力。
2.教学手册：本课程属于技术综合性较强的专业课，在教学中采用电子教案、CAI课件及多媒体教学系统等先进教学手段，以确保在有限的学时内，全面、高质量地完成课程教学任务。
（四）对先修课的要求
本课程的教学必须在完成先修课程之后进行。本课程主要的先修课有线性代数、自动控制原理、机电学、运动控制基础、电力拖动直流自动控制系统、现代控制理论、控制电机、自动检测技术、电气控制与PLC技术。本课程要求能够综合运用所学知识，来解决在机器人方面的有关问题。
（五）对习题课、实验环节的要求
课后作业要少而精，内容要多样化，作业题内容必须包括基本概念、基本理论方面的内容，作业要能起到巩固理论，掌握计算方法和技巧，提高分析问题、解决问题能力，对作业中的重点、难点，课上应做必要的提示，并适当安排课内讲评作业。学生必须独立、按时完成课外习题和作业，作业的完成情况应作为评定课程成绩的一部分。
（六）课程考核方式 1.考核方式：考查
2.考核目标：在考核学生对机器人技术及应用基本知识、基本原理和方法的基础上，重点考核学生的分析能力、根据所学知识解决问题的能力。
3.成绩构成：本课程的总成绩主要由三部分组成：平时成绩（包括作业情况、出勤情况等）占10%，实验成绩占10%，期末考试成绩占80%。
平时成绩由任课教师视具体情况按百分制给出。 （七）参考书目
《机器人技术及应用》，朱世强、王宣银 编著，浙江大学出版社，2001 《工业机器人》，韩建海 主编，华中科技大学出版社，2009 《工业机器人》（第二版），吴振彪、王正家 主编，华中科技大学出版社，2006 《机器人学基础》，蔡自兴 编著，机械工业出版社，2009 《机器人导论》，萨哈 著，机械工业出版社，2010
二、中文摘要
本课程是自动化专业学生选修的一门综合性很强的专业课程。课程通过对机器人技术及应用内容的讲授，使学生掌握机器人的基本知识、基本原理和基本方法。课程主要内容包括机器人的基本结构，坐标系统、位置运动学、速度运动学和动力学等。本课程能够培养学生综合运用所学知识，来解决在机器人方面的有关问题能力。
三、课程学时分配表
序号 1 1.1 1.2 1.3 1.4 2 2.1 概论 机器人的概念 机器人发展历史 机器人的分类 机器人技术的应用 机器人的结构设计 机器人的基本组成及技术参数 教学内容 学时 4 4 讲课 4 1 1 1 1 4 2 实验 上机 2.2 3 3.1 3.2 3.3 4 4.1 4.2 4.3 5 5.1 5.2 5.3 6 6.1 6.2 6.3 7 7.1 7.2 机器人总体设计 机器人的坐标系统 机器人位姿的描述 机器人常用坐标系及变换方程 机器人的连杆参数及D-H坐标变换 机器人的位置运动学 机器人运行位置的描述 机器人位置运动学方程 机器人位置运动学逆解 机器人速度学运动学 机器人运行速度的描述 机器人速度运动学方程 机器人速度运动学逆解 机器人动力学 机器人动力学的简介 机器人动力学方程 机器人动力学逆解 机器人控制学 机器人控制学的简介 机器人控制学的应用 合计 5 5 5 5 4 32 2 5 1 2 2 5 1 2 2 5 1 2 2 5 1 2 2 4 2 2 32 四、教学内容及基本要求
第1部分 概论
总学时(单位：学时):4 讲课:4 实验:0 上机:0 第1.1部分 机器人的概念（讲课1学时）
具体内容:
了解机器人的基本概念，对机器人有个整体认识。 第1.2部分 机器人发展历史（讲课1学时）
具体内容:
了解机器人的发展概况，中国研制机器人的情况，机器人技术的发展方向。 第1.3部分 机器人的分类（讲课1学时）
具体内容:
了解机器人的分类，知道机器人可分为轮式、多足式、双足式等。 第1.4部分 机器人技术的应用（讲课1学时）
具体内容:
了解机器人技术在诸多领域的应用，如军事、医疗、地质勘测等。 第2部分 机器人的结构设计
总学时(单位：学时):4 讲课:4 实验:0 上机:0
第2.1部分 机器人的基本组成及技术参数（讲课2学时）
具体内容:
1) 掌握机器人的基本结构组成。 2) 了解相关的参数含义及设置。 重 点:
机器人的基本结构组成，关节、自由度等概念。 第2.2部分 机器人总体设计（讲课2学时）
具体内容:
了解机器人设计的基本原理，基本方法。 第3部分 机器人的坐标系统
总学时(单位：学时):5 讲课:5 实验:0 上机:0 第3.1部分 机器人位姿的描述（讲课1学时）
具体内容:
掌握世界坐标系和手爪坐标系的建立。 重 点:
建立世界坐标系和手爪坐标系。 难 点:
不同坐标系的选择、创建。 习 题:
选择适当的参考物建立世界坐标系和手爪坐标系。 第3.2部分 机器人常用坐标系及变换方程（讲课2学时）
具体内容:
1） 了解机器人常用的坐标系。 2） 掌握坐标系的变换方程 。 重 点:
掌握坐标系的变换。 难 点:
掌握变换矩阵、平移矩阵、旋转矩阵计算。 习 题:
计算机器人的两个坐标系间的变换矩阵、平移矩阵和旋转矩阵。 第3.3部分 机器人的连杆参数及D-H坐标变换（讲课2学时）
具体内容:
1） 了解机器人的连杆参数。 2） 掌握D-H坐标的变换计算 重 点:
D-H坐标的变换计算。 难 点:
D-H坐标的变换计算。 习 题:
计算的两个坐标系间的D-H变换 第4部分 机器人的位置运动学
总学时(单位：学时):5 讲课:5 实验:0 上机:0 第4.1部分 机器人运行位置的描述（讲课1学时）
具体内容:
了解机器人的位置信息概念。
第4.2部分 机器人位置运动学方程（讲课2学时）
具体内容:
1） 掌握运用机器人位置运动学的知识； 2） 掌握机器人位置运动方程的建立。
3） 掌握机器人位置运动方程的求解。 重 点:
建立机器人位置运动学方程，并对方程进行求解。 难 点:
建立机器人位置运动学方程，并对方程进行求解。 习 题:
建立机器人位置运动学方程，并对方程进行求解。 第4.3部分 机器人位置运动学逆解（讲课2学时）
具体内容:
掌握机器人位置运动方程的逆解，求得机器人的相关参数。 重 点:
求机器人位置运动方程的逆解。 难 点:
求机器人位置运动方程的逆解。 习 题:
求机器人位置运动方程的逆解。 第5部分 机器人的速度运动学
总学时(单位：学时):5 讲课:5 实验:0 上机:0 第5.1部分 机器人运行速度的描述（讲课1学时）
具体内容:
了解机器人的速度信息概念。
第5.2部分 机器人速度运动学方程（讲课2学时）
具体内容:
1） 掌握运用机器人速度运动学的知识； 2） 掌握机器人速度运动方程的建立。 3） 掌握机器人速度运动方程的求解。 重 点:
建立机器人速度运动学方程，并对方程进行求解。 难 点:
建立机器人速度运动学方程，并对方程进行求解。 习 题:
建立机器人速度运动学方程，并对方程进行求解。 第5.3部分 机器人速度运动学逆解（讲课2学时）
具体内容:
掌握机器人速度运动方程的逆解，求得机器人的相关参数。 重 点:
求机器人速度运动方程的逆解。 难 点:
求机器人速度运动方程的逆解。 习 题:
求机器人速度运动方程的逆解。 第6部分 机器人的动力学
总学时(单位：学时):5 讲课:5 实验:0 上机:0 第6.1部分 机器人动力学的简介（讲课1学时）
具体内容:
了解机器人的动力学概念。
第6.2部分 机器人动力学方程（讲课2学时）
具体内容:
1） 掌握运用机器人动力学的知识； 2） 掌握机器人动力学方程的建立。 3） 掌握机器人动力学方程的求解。 重 点:
建立机器人动力学方程，并对方程进行求解。 难 点:
建立机器人动力学方程，并对方程进行求解。 习 题:
建立机器人动力学方程，并对方程进行求解。 第6.3部分 机器人动力学逆解（讲课2学时）
具体内容:
掌握机器人动力学方程的逆解，求得机器人的相关参数。重 点:
求机器人动力学方程的逆解。 难 点:
求机器人动力学方程的逆解。 习 题:
求机器人动力学方程的逆解。 第7部分 机器人控制学
总学时(单位：学时):4 讲课:4 实验:0 上机:0 第7.1部分 机器人控制学的简介（讲课2学时）
具体内容:
了解机器人控制学的相关概念及基本知识。 第7.2部分 机器人控制学的应用（讲课2学时）
具体内容:
了解如何控制机器人进行工作。
了解在工业中控制机器人的完成流水作业的应用。
编写人：董慧颖姜 静张艳珠审核人： 批准人：
因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容